5月25日，上海證券交易所上市審核委員會公告，定于6月1日召開2026年第31次上市審核委員會審議會議，審議宇樹科技股份有限公司首發(fā)事項。若順利通過，這家源自杭州的硬科技企業(yè)將成為A股“人形機(jī)器人第一股。

宇樹科技所處高性能通用機(jī)器人行業(yè)屬于機(jī)器人領(lǐng)域最復(fù)雜、最前沿的技術(shù)領(lǐng)域之一。宇樹科技作為行業(yè)標(biāo)桿企業(yè)，在全球范圍率先實現(xiàn)高性能四足機(jī)器人的公開銷售與行業(yè)落地，高性能通用人形機(jī)器人、四足機(jī)器人近年來全球銷量保持領(lǐng)先。公司以技術(shù)創(chuàng)新構(gòu)建機(jī)器人產(chǎn)品生態(tài)，人形及四足機(jī)器人被眾多國內(nèi)外知名高校與科研機(jī)構(gòu)、科技企業(yè)、全球開發(fā)者所廣泛使用，尤其在海外市場具有較高認(rèn)可度，并以全球領(lǐng)先的市場份額、持續(xù)突破的技術(shù)創(chuàng)新，推動了高性能通用機(jī)器人的行業(yè)技術(shù)進(jìn)步與產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。

上會前夕，宇樹科技新一代機(jī)器人“大腦”WVLA2.0具身大模型重磅落地，并成功賦能G1人形機(jī)器人實現(xiàn)會議室自主整理場景常態(tài)化運行。實測中，機(jī)器人無需遠(yuǎn)程操控，可在存在外部干擾的復(fù)雜環(huán)境下，獨立完成物品歸置、分類收納等一系列連續(xù)任務(wù)，標(biāo)志著國產(chǎn)人形機(jī)器人正式邁入長線程、高自主、強(qiáng)魯棒的作業(yè)新階段，為人形機(jī)器人規(guī)?；虡I(yè)落地筑牢核心技術(shù)底座。

深耕科技創(chuàng)新，構(gòu)筑“本體+小腦+大腦”全棧技術(shù)體系

據(jù)公司招股書上會稿，2025年，宇樹科技實現(xiàn)營業(yè)收入16.99億元、扣非后凈利潤5.91億元，財務(wù)狀況和持續(xù)盈利能力顯著提升。實現(xiàn)了人形機(jī)器人出貨量全球第一。

市場地位和財務(wù)表現(xiàn)的背后，是宇樹科技構(gòu)筑的“本體+小腦+大腦”全棧技術(shù)體系。

在硬件層面，宇樹科技突破了一體化關(guān)節(jié)集成、高緊湊度機(jī)身集成、抗摔防護(hù)等關(guān)鍵技術(shù)，實現(xiàn)了高性能電機(jī)、減速器、靈巧手、激光雷達(dá)等核心零部件的自主可控，托多年硬件技術(shù)積累與深度垂直整合能力，搭建起涵蓋機(jī)械結(jié)構(gòu)、動力系統(tǒng)、嵌入式控制的完整硬件自研體系。在持續(xù)迭代優(yōu)化人形、四足機(jī)器人本體產(chǎn)品的同時，公司自主研發(fā)具身智能、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、運動控制等核心算法模型，攻克散熱管理、能源管理、電機(jī)驅(qū)動等智能系統(tǒng)技術(shù)，自主突破高性能電機(jī)、減速器、靈巧手、激光雷達(dá)及各類傳感器等核心零部件技術(shù)，大幅提升通用機(jī)器人的集成度與全身靈巧運動性能，持續(xù)引領(lǐng)行業(yè)技術(shù)創(chuàng)新迭代。

在系統(tǒng)架構(gòu)層面，宇樹科技依托從嵌入式底層驅(qū)動到高級運動控制算法的全棧自研能力，在機(jī)器人軟件與算法領(lǐng)域構(gòu)建了深度技術(shù)壁壘。公司核心算法緊密圍繞機(jī)器人在未知、非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的高動態(tài)運動需求，覆蓋“小腦”運動控制、“大腦”理解預(yù)測等多層次能力，并通過持續(xù)的 OTA 升級機(jī)制、開放的二次開發(fā)生態(tài)，持續(xù)提升各類算法的適應(yīng)性及商業(yè)化效率。

在“小腦”層面，公司引入深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)應(yīng)對環(huán)境的不確定性和復(fù)雜性，通過大規(guī)模并行仿真與訓(xùn)練，提升機(jī)器人在未知環(huán)境中的運動能力和泛化能力；通過對實機(jī)的動力學(xué)建模與前饋，提升從仿真到實機(jī)的一致性，同時確保了控制的精確性和可靠性。同時，公司運動控制算法深度整合雷達(dá)、視覺、慣性測量單元（IMU）及力傳感器等多模態(tài)感知信息，實現(xiàn)了多模態(tài)感知與運動控制的閉環(huán)。公司在“小腦”相關(guān)具身本體智能模型技術(shù)的持續(xù)開發(fā)演進(jìn)過程中，展現(xiàn)出了領(lǐng)先的技術(shù)前瞻性與工程化執(zhí)行力，形成了清晰、穩(wěn)定且高頻的迭代節(jié)奏，體現(xiàn)了在運動控制領(lǐng)域持續(xù)領(lǐng)先的研發(fā)效率與系統(tǒng)化創(chuàng)新能力。

在“大腦”層面，宇樹科技通過真機(jī)采集大量數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，使高性能通用機(jī)器人能夠更好地理解自然語言指令、環(huán)境感知交互，并生成相應(yīng)的動作策略，向真正的“具身智能”邁進(jìn)。同時，公司積極探索開發(fā)機(jī)器人具身智能模型，旨在構(gòu)建能夠預(yù)測自身與環(huán)境交互狀態(tài)的具身大模型，通過預(yù)測未來與物理世界的交互過程動態(tài)優(yōu)化決策性能，并結(jié)合模仿學(xué)習(xí)與強(qiáng)化學(xué)習(xí)的優(yōu)勢，大幅壓縮算法迭代和任務(wù)適應(yīng)周期，加速從仿真到實物的遷移。在“大腦”相關(guān)具身大模型技術(shù)研發(fā)進(jìn)展方面，公司目前在 WMA 模型與 VLA 模型兩大技術(shù)路線上均有所布局與投入，并先后于 2025 年 9 月、2026 年 1 月開源發(fā)布了通用 WMA 模型“UnifoLM-WMA-0”與通用 VLA 模型“UnifoLM-VLA-0”。

“大腦”整體研發(fā)能力與技術(shù)成熟度已位居行業(yè)領(lǐng)先梯隊

機(jī)器人“大腦”層面的具身大模型相關(guān)技術(shù)正處于快速發(fā)展的探索階段。在“大腦”層面所研發(fā)的具身大模型技術(shù)主要包括優(yōu)必選的多模態(tài)大模型 Thinker、銀河通用的 GraspVLA 模型與 TrackVLA 模型、智元的 Genie Envisioner（GE）模型與 Genie-Reasoner 模型、千尋智能的Spirit-V1.5 模型、星海圖的 G0 模型、Skild AI 的 Skild Brain 模型、PhysicalIntelligence 的π-0 模型等。該等模型主要采取 VLA 架構(gòu)技術(shù)路線。宇樹科技在 WMA 架構(gòu)與 VLA 架構(gòu)兩大技術(shù)路線上均有所布局與投入，且取得了較為顯著的研發(fā)成果，整體研發(fā)能力與技術(shù)成熟度已位居行業(yè)領(lǐng)先梯隊。

 WMA 模型“UnifoLM-WMA-0”是宇樹科技面向多類機(jī)器人本體所研發(fā)的第一代 WMA 模型，專為通用機(jī)器人學(xué)習(xí)與跨本體泛化能力構(gòu)建而設(shè)計的具身大模型。該模型技術(shù)的核心在于構(gòu)建一個能夠顯式建模機(jī)器人與環(huán)境交互物理規(guī)律的世界模型，為機(jī)器人決策與控制提供統(tǒng)一的認(rèn)知與預(yù)測基礎(chǔ)。該模型在世界建模、動作生成與跨本體泛化能力方面實現(xiàn)了系統(tǒng)性突破，代表了當(dāng)前具身智能領(lǐng)域在“世界模型-動作”范式上的最前沿探索，為通用機(jī)器人智能提供了可復(fù)用、可演進(jìn)的基礎(chǔ)性技術(shù)底座，為全球具身大模型研發(fā)提供了重要參考。

宇樹科技創(chuàng)新性地提出全球首個視頻生成網(wǎng)絡(luò)與動作頭網(wǎng)絡(luò)的并行架構(gòu)。相較于現(xiàn)有主流的“串行”方案（即先生成未來視頻、再基于視頻生成動作），該并行設(shè)計可降低推理時延。同時，該模型利用機(jī)器人與物理環(huán)境交互來預(yù)測網(wǎng)絡(luò)每一層的隱空間表征，為動作生成提供更具物理一致性的先驗約束，從而進(jìn)一步提升策略性能與穩(wěn)定性。

此外，該模型作為可交互的仿真器運行，使機(jī)器人能夠在“想象空間”中完成訓(xùn)練與評估，具有較強(qiáng)交互式仿真引擎能力，有效降低與真實環(huán)境直接交互所帶來的成本與風(fēng)險。同時，該模型可用于生成高質(zhì)量合成數(shù)據(jù)，支撐下游策略學(xué)習(xí)與泛化能力的提升。在真機(jī)實驗中，UnifoLM-WMA-0 模型已驗證其在多類機(jī)器人本體、多類任務(wù)的作業(yè)能力。此外，該模型作為可交互的世界模型仿真器，可支持 10-20 輪的多步交互推演，以視頻生成的方式在已學(xué)習(xí)的世界模型中完成多類本體、多任務(wù)的連續(xù)作業(yè)。

 VLA 模型“UnifoLM-VLA-0”，宇樹科技旨在打破傳統(tǒng) VLM 模型應(yīng)用在具身物理世界操作中的技術(shù)局限。宇樹科技在技術(shù)上實現(xiàn)了兩項核心突破：一是具備較強(qiáng)的空間與語義理解能力，針對機(jī)器人操作的高精度需求，該模型構(gòu)建了包含 2D/3D 預(yù)測及語義分割的專用數(shù)據(jù)集，通過持續(xù)預(yù)訓(xùn)練，不僅強(qiáng)化了文本指令與圖像細(xì)節(jié)的深層關(guān)聯(lián)，更大幅提升了模型的空間感知水平。二是具備全鏈路動力學(xué)預(yù)測能力，UnifoLM-VLA-0 不僅具備感知能力，并且能夠理解物理世界的運動規(guī)律。該模型集成了動作塊預(yù)測、前向動力學(xué)及逆向動力學(xué)等全方位的建模能力，從而顯著提升了 VLA 模型在復(fù)雜交互任務(wù)中的表現(xiàn)。在真機(jī)實驗中，UnifoLM-VLA-0 展現(xiàn)了較強(qiáng)的泛化能力，僅使用單一策略（One Policy）即可在真實物理環(huán)境中完成 12 個不同的操作任務(wù)，體現(xiàn)了該模型作為通用機(jī)器人多模態(tài)基礎(chǔ)模型的潛在能力。

“大腦” 技術(shù)迭代迅速，WVLA2.0 重塑具身智能新高度

值得一提的是，在持續(xù)研發(fā)投入之下，宇樹科技在產(chǎn)品與“大腦”層面迭代迅速。5月25日，宇樹科技測試發(fā)布WVLA2.0具身大模型，具備全棧自研閉環(huán)、長線程自主任務(wù)、強(qiáng)抗干擾魯棒性、硬件適配友好、真實場景泛化強(qiáng)等優(yōu)勢，同步落地G1人形機(jī)器人會議室自主整理應(yīng)用，機(jī)器人無需遠(yuǎn)程操控，在外部干擾環(huán)境下，順利完成物品歸置、分類收納等系列操作。解決了傳統(tǒng)模型 “落地難、干擾弱、成本高” 的痛點，為人形機(jī)器人商業(yè)化提供了可行路徑。

對于通用機(jī)器人的“大腦”層面的發(fā)展規(guī)劃，宇樹科技在申報材料中稱：首先，公司在具身大模型方面將進(jìn)一步加強(qiáng)“WMA 大模型”與“VLA 大模型”的研發(fā)投入，通過深度優(yōu)化 WMA 模型的動態(tài)預(yù)測與 VLA 模型的多模態(tài)協(xié)同，提升系統(tǒng)在復(fù)雜場景下的自主決策水平，著重優(yōu)化模型在“場景泛化”“指令泛化”“動作泛化”“任務(wù)泛化”的多維度泛化性能。公司將在持續(xù)攻關(guān)兩條主線關(guān)鍵技術(shù)的同時，針對“雙系統(tǒng)”協(xié)同技術(shù)路線的性能增益，展開系統(tǒng)性評估、驗證、再到新架構(gòu)的探索研發(fā)，為在復(fù)雜、長程任務(wù)場景中的規(guī)?；瘧?yīng)用奠定可演進(jìn)的技術(shù)基礎(chǔ)。

宇樹科技本次發(fā)行募投項目之一“智能機(jī)器人算法研發(fā)項目”實際主要投向于“大腦”層面相關(guān)技術(shù)研發(fā)，其中的具身操作大模型算法、合成數(shù)據(jù)與仿真訓(xùn)練、真實世界數(shù)據(jù)采集、具身智能開發(fā)訓(xùn)練平臺等投資方向均屬于“大腦”層面相關(guān)技術(shù)研發(fā)活動，涵蓋了從模型開發(fā)、數(shù)據(jù)采集、模型訓(xùn)練等多個“大腦”層面相關(guān)技術(shù)環(huán)節(jié)及領(lǐng)域。

此外，宇樹科技還將依托具身智能中試基地，聯(lián)合高校及頭部科技企業(yè)開展具身“大腦”相關(guān)技術(shù)的協(xié)同研發(fā)，并圍繞倉儲分揀、柔性裝配、電力作業(yè)等 15 個應(yīng)用場景推進(jìn)模型部署與驗證，加速具身智能模型的工程化落地與規(guī)?；瘧?yīng)用。